Coordinación de robots autónomos basada en distancias y orientación relativas / Pablo Paniagua Contro ; director: Dr. Eduardo Gamaliel Martínez Hernández ; codirector: Dr. Guillermo Fernández Anaya ; lectores: Dr. José Job Flores Godoy, Dr. Fidel Melendez Vazquez, Dr. Ricardo Alejandro Balcazar Montes de Oca.
Tipo de material:
Archivo de ordenadorEditor: 2020Descripción: 1 recurso en línea (79 páginas)Tipo de contenido: - texto
- computadora
- recurso en línea
| Tipo de ítem | Biblioteca actual | Colección | Signatura topográfica | URL | Copia número | Estado | Fecha de vencimiento | Código de barras | |
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
| Títulación en línea | Biblioteca Francisco Xavier Clavigero En línea | Trabajos de Titulación | X3.D32020 17000 (Navegar estantería(Abre debajo)) | Enlace al recurso | recurso en línea | Disponible | TD017000 |
Tesis (Doctorado en Ciencias de la Ingeniería)-- Universidad Iberoamericana Ciudad de México, 2020.
1. Introducción -- 2. Marco teórico y estado del arte -- 3. Estrategia de control -- 4. Trabajo experimental -- 5. Conclusiones y Publicaciones.
En este trabajo se presenta el estudio de la coordinación multi-robot basada en la información que pueda ser obtenida de manera local por sensores de distancias y ángulos relativos. Esto aporta a la literatura de control en formación y avance en formación, dado que hace más descentralizadas las leyes de control y no depende de espacios reducidos y sensores de posicionamiento global. Para lograr lo anterior el presente trabajo extiende los comportamientos de líder-seguidor, para el caso de un conjunto combinado de modelos cinemáticos de robots móviles sobre ruedas omnidireccionales y de tracción diferencial. Estos dos tipos de robots se eligen ya que son los más utilizados en aplicaciones industriales y de servicio. Combinando los modelos cinemáticos, las estrategias de control producen los comportamientos mecánicos estándar y nuevos relacionados con los enfoques de cuerpo rígido o n-tráiler.
